意思能力とは、自分が何を言っているか、確認・理解することのできる最低限の能力のことをいう。たとえば幼児は、自分が何を言っているのか確認・理解できていない場合が多い。この能力に欠ける者がした意思表示は無効とされる。ただ意思能力の有無は具体的事情の下に裁判所の判断により決められるため、裁判をおこして判定しなければならない。この繁雑さを避けるために、民法ではより明確な基準として行為能力を定め、これが不充分な未成年者、成年被後見人、被保佐人、被補助人が行った法律行為は、その者意思能力があるか否かを問わず、画一的に取消すことができるという制度を設けた（制限能力制度）のである。